2004年Robocon机器人校队技术报告

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2004 年Robocon 机器人校队 技术报告..
目录................................
引言................................
方案设计............................
机器人组合..........................
根据机器人形成的组合方案............
各个机器人介绍......................
履带冲顶机器人－大熊................
冲顶机器人机械结构设计..............
1．总体要求.........................
2．整体设计.........................
3．具体设计.........................
程序................................
一.寻白线状态机设计.................
二.本机器人传感器安放及算法实现.....
三.机械执行部件驱动部分.............
四.讨论keil C 中嵌入式操作系统TINY..
五.程序流程介绍: ...................
轮式冲顶机器人－麒麟................
传送带式贵重礼品机器人机械设计......
主要任务： .........................
程序................................
吸盘手动机器人－天蝎................
机械设计与实现......................
吸盘结构............................
吸盘转动机构设计....................
程序................................
夹式手动机器人－双子................
机械实现............................
主要面临的设计挑战：................
主要结构功能：......................
对应的解决方案：....................
2 分机器人－金牛....................
机械结构和实现方法..................
夹子部件： .........................
扬起机构............................
存储箱和提升底座....................
后门装置............................
避震万向轮..........................
程序控制............................
走线方案设计........................
2004 年Robocon 机器人校队技术报告
控制系统组成........................
PWM 调速............................
传感器算法..........................
循线调整............................
主动寻线算法........................
调整速度反馈控制....................
特定方式走线的实现..................
转动的实现..........................
从动CPU 控制........................
不足和可继续扩展的空间..............
2 分机器人的视觉控制部分............
1．整体系统设计介绍.................
2.视觉识别系统......................
2.1 颜色切割与二值化................
2.2 去噪............................
2.3 边界跟踪........................
2.4 形状判断........................
2.5 各步处理结果....................
2.5 判断与决策......................
3.结论..............................
工控机和单片机串行通讯部分..........
1.串口的打开和关闭：................
2.串口属性的配置：..................
3.串口通信及串口的读写：............
1 分机器人－小犬....................
1 分机器人方案设计及机械结构........
程序................................
概述................................
控制部分............................
机器人的电路控制....................
主控单片机..........................
简介................................
1.模块化的最小系统试验板............
2.输入输出接口......................
3.在线编程..........................
机器人上线路的布局和电磁兼容........
1.电源连接..........................
2.大电流连线........................
3.传感器连线........................
电机驱动电路........................
直流电机驱动电路的设计目标..........
三极管-电阻作栅极驱动...............
1.输入与电平转换部分：..............
2.栅极驱动部分：....................
2004 年Robocon 机器人校队技术报告
3.场效应管输出部分：................
4.性能指标：........................
5.布线： ...........................
低压驱动电路的简易栅极驱动..........
1.边沿延时驱动电路..................
2.其它几种驱动电路..................
模拟电路PWM 的实现..................
步进电机驱动........................
光电传感器..........................
反射式光电传感器简介................
简单比较型光电传感器................
高通滤波型光电传感器................
使用LM567 的调制传感器..............
伪随机编码的调制传感器（方案）......
使用ADC 的传感器电路................
设计分析： .........................
数据处理分析：......................
通信部分： .........................
模拟差动放大型传感器电路（方案）....
使用D 触发器进行边沿检测

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